汉高祖消灭异姓诸王的过程中，其封国邻接匈奴的诸王有的投降匈奴，有的勾结匈奴内侵。高祖于七年（前）进击投降匈奴的韩王信时，曾被匈奴围困在白登（今山西大同东北）。以后，匈奴常常寇边，掳掠人畜。娄敬向汉高祖建议与匈奴结“和亲”，劝高祖以嫡长公主嫁给匈奴冒顿单于，厚备奁资，每年馈赠絮缯酒食等礼物，以缓和匈奴的侵扰。娄敬说，冒顿单于在世，是汉家的女婿死后儿子做单于，是汉家的外孙，外孙自然不敢与外祖分庭抗礼。高祖用娄敬之议，取“家人子”为公主，与匈奴结和亲，并开放汉与匈奴之间的关市。

文景时期，继续与匈奴和亲，厚予馈赠，但是匈奴仍然不断侵犯边境，每次入塞，都要抢走人畜，毁坏庄稼。文帝十四年（前）匈奴南下，游骑迫近长安。为了抵抗匈奴的侵扰，文帝用晁错之议，募民迁徙塞下，垦田筑城，加强边防。晁错所倡入粟边塞者得以拜爵的办法，正是在匈奴威胁严重的时候提出来的。

南越之地本是秦朝的郡县，越、汉杂居。秦末，秦龙川令赵佗行南海尉事，占据岭南，绝道聚兵自守，自立为南越王。赵佗依靠汉越地主贵族，采用秦和汉初的政治制度，进行统治。他治理南越很有条理，秦时由中原谪徙岭南的居民，在战乱中得以少受损害，而越人各部彼此攻击的习俗，也大有改变，在一定的时期内起了保境安民的作用。

高帝十一年（前），派陆贾出使南越，册封赵佗为南越王，剖符通使，使他“和集百越”。赵佗接受了汉朝封号，愿为藩辅。吕后统治时期，严边防之禁，不许把铜、铁、农具和母畜运往南越。赵佗反对这项政策，一度自称南越武帝，与汉朝皇帝相抗衡。他还进攻长沙国，控制闽越、西瓯，使南越成为“东西万余里”的大国。吕后派周灶率军出征南越，军未逾岭而罢。汉初汉军使用过的两幅帛制长沙国南部地区地图，在长沙马王堆汉墓出土。这是中国现存最早的地图。

文帝为了“休养生息”，尽量避免对南越用兵。他按照赵佗的要求，罢省边界戍军，并为赵佗修治真定（今河北正定东南）祖坟，给赵佗在故乡的兄弟以官职和赏赐。在这种情形下，陆贾再次出使南越，赵佗答应取消帝号，恢复藩属关系。

闽越贵族无诸和摇，率部众参加过反秦起义，以后又助汉灭楚。汉初，无诸受封为闽越王，都东冶（今福建福州）接受封为东海王（又称东瓯王），都东瓯（今浙江温州）。东瓯王、闽越王都参预了七国之乱，但景帝对他们没有追究。

汉武帝时期统一的巩固和专制主义中央集权制度的加强汉武帝刘彻统治的五十余年（前～前），是西汉王朝的鼎盛时期，也是封建制度下中华民族的一个蓬勃发展时期。在经济繁荣、府库充溢的基础上，汉武帝在政治、经济、军事等方面采取了一些措施，改革了一些制度，力图加强专制主义中央集权，以适应统一国家的需要。

进一步削弱王国势力汉武帝时期，诸侯王虽然不像以前那样强大难制，但是有的王国仍然连城数十，地方千里，威胁着西汉中央政权。元朔二年（前），汉武帝采纳主父偃的建议，颁布“推恩令”：诸侯王除了由嫡长子继承王位以外，可以推“私恩”把王国土地的一部分分给子弟为列侯，由皇帝制定这些侯国的名号。按照汉制，侯国隶属于郡，地位与县相当。因此王国析为侯国，就是王国的缩小和朝廷直辖土地的扩大。推恩诏下后，王国纷请分邑子弟，于是诸侯王的支庶多得以受封为列侯，西汉王朝不用黜陟的办法而使王国的辖地缩小。武帝以后，每一王国辖地不过数县，其地位相当于郡。这样，诸侯王强大难制的问题，就进一步解决了。

诸侯王问题解决后，全国还有列侯百余。汉制每年八月，举行饮酎大典，诸侯王和列侯献“酎金”助祭。元鼎五年（前），武帝以列侯酎金斤两成色不足为名，削夺一百零六个列侯的爵位。还有一些列侯因其他原因而陆续失爵。不过此后仍不断有功臣侯、恩泽侯之封，列侯的数量还是不少。